廖老师的著作里，我认为最精彩的地方是用2页书把PID运算讲清楚了，以及如何利用阶跃响应来确定采样周期。PID运算就是利用恒定采样周期，将积分运算转换成为等宽的矩形面积累加运算，所以恒定的采样周期就是廖老师一直强调的。
但并不是需要采样周期都要求恒定，有的需要足够快就好。我的313c做不到将OB35设为1ms，甚至设不到10ms。
《S7-300 CPU 31xC 和 CPU 31x：技术规范 设备手册》只有8.7，没有8.7.8.也没有找到关于模拟通道的转换时间这个技术指标。干扰频率设定与模拟通道转换时间有关吗？我也不确定，但是 《s7-300自动化系统模块数据》5.5模拟量模块的转换时间和周期时间（324页）就是这么写的！
我的实验如果做过，就会看到在那么短的时间里，输入数据发生了变化，这是否可以理解为转换实际上一直在进行，只是滞后了实际信号一段所谓的“转换时间”呢？