回6楼，s7-200 自带的PID程序，自整定功能固然是很好用。但是，根据我使用的经历得知，在使用自带PID包时，在扫描循环内必须始终执行PID_INIT 子程序，假如，要做一个温度PID控制，在执行中途停止执行PID_INIT ，再重新启动，那么PID调节器将无法使用。我试图想办法去避开这个问题，比如说让程序始终调用PID_INIT ，在输出执行上做关闭和启动的动作（比如说温度控制电磁阀输出接通或断开），结果出现严重的超调。接下我们举一实例说明：就拿温度控制来说，初始时，操作员启动了加热，PID会让加热部件工作，直到到达预定的温度维持一个平稳的值。这时候遇到了一些情况操作员就在界面上停止加热（实际上PID还在工作，这时它的积分器会一直累加，直到溢出或者到达上限），当操作人员因需要重新启动加热时，PID就会以最大值输出，由于它的积分器所累积到的值已经很大，加热会持续很长时间，导致加热严重超过预定值（即我们通常说的超调现象），在很多场合这是让人无法接受的。有网友的帖子上也提过类似的问题。http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?b_id=3&a_id=330134