M440 工作在senorless vector torque mode 即P1300=22 ；PID输出作为给定，P1503=2294；模拟量通道2作为PID反馈，P2264=755.1；电机静态优化后设置这些参数，实际情况是当电机运行在-3Hz时（电机为被动放卷），PID调节良好，张力恒定，但当电机停车或小于-3Hz时，电机抖动严重，我查了一些资料，电机在转矩模式下低速或零速时就回出现这种状况，但是可以通过优化排出，不知到哪位专家这样应用过，或做过类似的优化，还请不吝赐教啊！参见F0048文档http://www.ad.siemens.com.cn/download/SearchResult.aspx?searchText=0048