一套张力放线机构，绕线时M440控制的电机被动放线，也就是被拖着转动，转动起来后M440上看到的频率为5Hz左右，系统稳定。当绕线主轴需要倒车时，M440控制的电机则需要主动收线，收线速度也在5Hz左右。还有一种状态就是绕线主轴停车时，M440控制的电机也要停车（堵转）并保持张力。P1300=23时不能设定速度给定，只能频率限幅，限幅值为15Hz，转矩由PID actyal out给定。不加编码器，堵转时电机抖动严重，冲击绕线材料；加上编码器后如果P1755的值小于5Hz，电机还是不太稳定，但比不加编码器要好一点，是不是即使加了编码器，在低频时也不是真正的VC控制呀？还有如果加上编码器，成本会增加，这样应用是不是不划算呀？感谢K班的关注，还请指点一二！万分感谢！