所以关注，是因为你说转矩控制在低频时抖动，所以，预感到你的转矩控制应用电机转速很低。你这种应用所产生的电机抖动现象，应该是比较普遍的，在传动栏目也是一个热议的话题。

你说的不错，实践证明，加编码器与不加编码器，在低频时做恒转矩控制的差别也就是如此。特别是电机的堵转转矩，加编码器也无济于事。因为，矢量控制，有效的转速是大于0的，转速等于零时，加编码器和不加编码器的效果相同，因为此时是转矩的开环控制（转速为零时，是V/F控制）。

在转速为0时，你可以尝试把转矩设定值限制在电机额定转矩的50%以内，如果不抖动，还可以再增加些，直至抖动，就知道他的最大0速转矩的临界值了。

当然，0速下，若想可控转矩且不抖动，还是有方法的，只不过很少有人介绍罢了。西门子的MM440可以采用V/F控制的编程曲线，或者独立的电压控制功能来实现。只不过这种应用需要专业人员去做，没有统一的操作方法。要根据自己的系统实测V/F曲线，即可满足工艺控制要求。

MM440不用编码器更省事，只是转速控制精度一般。比不上VC的转速控制精度高。

另外，你这种应用，也可以采用两种控制方式的切换操作（也就是P1300=20）：
当绕线时，采用恒转速控制+力矩限幅，此时转速设定为7%（注：不要给成0，而是有一个小小的台阶），通过给定力矩限幅的大小，调节需要的制动力矩。去掉工艺调节器的转矩控制；
当绕线倒车时，反向恒转速给定信号并等于所需倒车的转速设定值就是了。
它的好处是，第一，去掉了一个工艺调节器的控制，使控制链简化，第二，转速调节器饱和，调节转矩限幅的方法，使系统易于稳定运行，减少震荡。
仅供参考。