1 在我负责维护的区域，不论是吊运普通物体还是液态金属，起升机构均使用了有编码器反馈矢量控制模式；
2 当编码器回路出现问题时，曾短时间地使用过无编码器反馈矢量控制模式，也曾遇到过有人就此把控制模式改为V/f模式一用就两年；
3 在起升机构上使用编码器，最终目的是防止溜钩，确保安全。我曾听说过在无编码器反馈矢量控制模式下，可能运行100次都没问题，第101次时就溜钩了，现在的问题是：
（1）带或不带编码器，起升机构制动器是在电机已建立了一定的静态力矩后方才打开，这与有无编码器有关吗？此时会出现溜钩吗？
（2）或者说溜钩是发生在低速运行下，因电机输出力矩不够而导致？（速度调节器的输出即力矩给定是由负载决定的，在无编码器反馈矢量控制模式下，因计算出实际速度不准确，它不能真实地反映负载状况，导致力矩给定不准确，该出力时不出力）
请各位大侠解惑！！！