首先，你的系统如果是VC控制（有编码器速度反馈），总是坏编码器的话，说明系统的震动很大，调试没有调好。速度调节器的 PI 参数不合适，或是从机的转矩控制需要动态的补偿以缓冲从机的电流震荡。

第二，如果改成SLVC（无编码器速度反馈），尽管没有编码器损坏的问题了，但如果控制不得当，电机冲撞变速箱齿轮的问题依旧存在。

第三，在SINAMICS版区，最近就有一个关于主从控制的讨论，里面的例子，我想对你会很有启发的。可以去看看。借鉴一下呦。http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?b_id=47&a_id=974565&s_id=0&num=72&pno=2#anch

第四，关于电机优化问题，P115一定要空载做，然后针对空载获取的参数去计算PI参数值，带负载轴以后再去检查和微调整即可。