（1）带或不带编码器，起升机构制动器是在电机已建立了一定的静态力矩后方才打开，这与有无编码器有关吗？此时会出现溜钩吗？
----- 先建立了一定的静态力矩之后, 再打开报闸, 这与是否安装了编码器无关。静态力矩足够拉住"位能性负载", 就不会出现溜钩。

（2）或者说溜钩是发生在低速运行下，因电机输出力矩不够而导致？（速度调节器的输出即力矩给定是由负载决定的，在无编码器反馈矢量控制模式下，因计算出实际速度不准确，它不能真实地反映负载状况，导致力矩给定不准确，该出力时不出力）
----- 最让我们害怕的是 5HZ以下的低速运行, 以及零速悬停!
SLVC控制方式通过电机模型计算出电机的实际转速, 并以此作为速度反馈, 从而完成速度闭环的矢量控制。
在5HZ以上, SLVC电机模型相对比较精确, 特别是高速时, 与带编码器的VC控制效果一模一样的。
在5HZ以下的低速运行, SLVC电机模型与电机的实际状态偏差比较大, 导致转矩控制精度差, 转矩抖动很大。
当电机拖带着"位能性负载"在5HZ以下的低速运行, 溜钩事故不可避免地会发生!
因此, 我们建议: 电机拖带着"位能性负载"必须加装编码器。