quote:以下是引用凌波微步在2013-03-14 09:42:35的发言：


PID调节和线性，非线性没有关系。其实在我们的实际生活中，线性都是一种理想状态！
PID调节的是偏差ER，也就是SP与PV之间的差。理论上，是要将SP与PV之间的差值调整为0.
目标也不是实现阀门动作，PV随着线性变化。而是阀门动作，PV值按照SP的意图快速，稳定的变化，即不超调，也不欠调。
实际调整过程中，快速和稳定又是一个相互制约，相互矛盾的两个要求，因此如何使得快速和稳定达到一个平衡点，才是最终我们要实现的目标。
PID的调整就好比行驶在多段上坡下坡的马路上一样。如果上坡和下坡之间的距离太近（比例大，积分短），我们会感觉震荡太大；如果我们长时间的行驶在上坡过程中（比例小，积分大），又会觉得很累；我们最希望的是在经过一路颠簸之后，不远的前方就是平坦大道。

---