多谢K班的指点，现在我们的机构基本调试的差不多了，现在介绍一下我们应用M440的工作模式和机械机构的工作原理。首先，这是一套单独机械收放线装置，不与绕线设备有任何联系而达到自动收放线功能，给定张力手动调节（由推力气缸给定）。其次，要求零速时系统稳定，且PID张力调节。
M440设置：首先进行快速调试并进行电机识别（前面已有方法，这里就不再多说了），
然后P1300=23（由于不加编码器时，电机在零速时抖动严重，所以加编码器试验后效果不错，只能以提高成本为代价了）；
速度限制P1082=15Hz，因为主要应用在低速范围，所以速度限制的比较低，根据电机型号设定扭矩上下限P1520和P1521；
进行PID参数设定，P2200=1使能PID，P2253=100%，通过P2255调节比例用以和PID反馈值P2264和P2269匹配，
P2264=755.1，反馈值来自于外部模拟量，模拟量为4-20mA电流值，请注意标定P756-P761和DIP开关的设定。
扭矩的给定为PID的输出值，即P1503=r2294。设置完毕后开机调试运行，这时要注意P1755和P1758的值不能给的太低，我给的是默认值，效果在我应用的场合还不错，但在实际绕线时（持续绕制时）的速度应该大于5Hz，不然会出现抖动，因为我的应用场合是要么低速点动，要么大于5Hz绕制，所以只要解决零速时的抖动问题就可以了。
还有就是试验了一下P1300=21的情况，只要速度为零，就报警F0090，不知道如何解决，还是加编码器不能应用于速度饱和转矩限幅这种场合？
还请专家们多多指点！