1.一个主动轴可以有多个从动轴的，但是一个从动轴不能与多个主动轴建立关系
2、主从轴定义（只设从轴）
MD 37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR
速度耦合的主要轴号
MD 37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_ CMD
扭矩控制的主要轴号
MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAI N[AX1]= 1.3 1
扭矩平衡控制的增益系数
MD37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[AX1]= 3 0
积分动作时间
MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[AX1]= 0 1
扭矩平衡控制配置模式
MD 37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[AX1]= 50 50
从动轴扭矩权重
MD 37264 $MA_MS_TENSTION_TORQUE[AX1]= 0 0
主从张力扭矩
MD 37266 $MA_MS_ TENSTION _ TORQ_FILTER_TIME[AX1]= 0 5
张力扭矩时间恒量
MD 37262 $MA_MS_ COUPLING _ALWAYS_ACTIVE[AX1]= 0 1
永远有效的主从
MD 37260 $MA_MS_MAX_CTRL_ VELO[AX1]= 100 100
扭矩平衡控制限制
MD 37264 $MA_MS_TENSTION_TORQUE<20%
张紧力