基本上能做的都做了。这是个令人苦恼的问题。斜坡、圆角、加减速、滤波、编码器滤波，电流环调节，速度环调节，载波、调制类型都尝试了。S120能调整的手段真是多种多样。可属于机械的毛病终归没有办法，只好跳频了。虽然用户很不满意。

--- 快乐王子, 你调试很有耐心, 这么多的方法都试过, 非常钦佩啊!
如果是我的话, 变频电机+减速箱+卷扬滚筒 不带钢绳的状态, 连续在0 ~ 全转速范围 旋转电机2小时考核。
如果没问题, 说明电气传动没有问题。带上钢绳之后便会在某一转速带共振, 应该由机械出面来分析排查。

电气传动不能在机械人员面前表现得软弱, 电气传动也不应该给机械人员"收拾烂摊子"。该发火就发火, 该吵架就吵架。这是我的愚见!