快乐王子的状况我也遇见过，是很多年前的事情了，甚至情形更严重，卷扬起升设备，强烈的共振甚至导致重物在下放的过程中被反向抛向空中。当时也是尝试了各种办法，收效甚微，最后是提高加速度，在一定的放卷长度上回避容易共振的工作速度才得以解决，由于机械没有任何的更改，因此共振现象还是存在的，只是比较轻微，在没有形成大的共振之前设备已经停止工作了。

现在看来，这个问题表面上是机械原因，但实质上还是系统设计上综合性的问题，钢丝绳的弹性系数，重物的质量，钢丝绳的放卷长度，线速度，卷筒的半径及转速，转速的闭环控制及闭环控制的周期，这些都是形成上述共振的重要因素，我们可以基本忽略机械结构设计带来的影响。所以这事儿要把责任都推给机械设计，我觉得也不妥，推了也没有用，至今我也没见过机械工程师解决这样的问题，没有总体的前提下机和电是同等责任的，而且大部分只能靠控制工程师解决问题。

经过长时间的思考，我觉得保持扭矩的稳定，允许速度的波动可以解决此类共振的问题。当然这样的应用在起升定位控制中会有问题，谁有机会能试试，