讨论的这么火热，我也来凑个热闹，在此口述下本人多年调试驱动的一点实践：
驱动产品速度环优化以及动态响应性能直接决定着轴工作的稳定性和工作的精度，有优化功能的尽可能要优化，优化尽可能选择在轴在全行程中运行电流波动较大的位置优化，优化前后速度环参数比较，改变的主要是增益，也就是说电机根据实际负载情况灵活匹配了速度环参数。通常电机在连接负载后会伴随着啸叫声音，存在动静态两种形式中体现。这种啸叫的处理方法有二：
1.通过优化来缓解，但如负载不稳定，如所连接负载调整松动不到位，产生负载的不规律变化，这种情况优化时无效的。
2.手动调节（相对大多开放驱动）：大多数传动机构是通过丝杆，齿条，减速箱来实现连接，这种负载连接都有着不同共振点，因驱动的工作环境大多为逆变，也就是所谓的变频调速，通过不同频率来改变电机的不同转速，在一定转速或一小范围转速中轴会发生啸叫或震动，这即为共振点，任何驱动都有滤波频率，限频等驱动参数，这种共振即可通过该产生来消除。通常调速方法最好通过软件连接实际在不同速率变化中实测共振频率，然后输入，没有此条件可以通过手动方式，在电机所设定最大转速范围内从最低速匀速增加实际找出共振点。
在实际工作中，有时不允许长时间的测试，还有简单的方式可以临时应用，其方法如下：降低驱动刚性参数，刚性不可降过低，在电机使能时，电机轴连接部分应能感到轻微震动，如连接部分使能时无任何抖动现象那么刚性低了，轴也就没力了，运行不会好。与轴运行的驱动参数还可手动调节的有，惯量，积分时间等等，这些都是微调，对要求较高的设备可以通过手动方式。
在这里需补充一句，软件条件不一定适合实际工作，因软件是工作在理想计算环境下，如设备精度要求较高，最好软件测试后，通过上述手动微调找到最佳效果。