gracias朋友，
造成不规则急停的原因是非常多的，本人与这种故障打了一辈子交道，但是原因很少重复,这里将本人主要的一些经历列出供你参考：
1. 急停回路（或安全控制回路）必须是最常见的问题，也是相对比较简单的，只要搞清楚急停回路的原理加以监控，比较容易找到故障点；困难在于采用双通道安全控制后，必须查到是哪个通道检测到不安全状态而切断强电，有时经常发生的是可能是安全模块本身出了问题；
2. 信号线路断线（或接触不良），由于信号电缆中的电线一般比较细，容易折断或拉断，但是往往是似断非断，当轴运动时，在某个瞬间某根受损的电线如果正好分开，系统会认为信号不正常而切断强电；
3. 这种问题还经常是信号干扰引起的，比如：是强电和弱电电缆太近，信号电缆屏蔽不好，接地系统不完善等等。
以上这些是我多年工作总结出来的，我曾经处理过以上三种原因同时造成急停的情况，因此，当查出一个原因后，不能简单地断定问题已经解决，要继续通过设备运行来检验，如果问题任然发生，要开拓思路，继续查找，解决这样的问题，耐心和清晰地头脑是非常重要的，祝你好运！