quote:以下是引用荒漠旅人在2013-03-21 21:03:56的发言：
首先应当充分认识到在实际控制中“积分饱和”和“微分饱和”对调节带来的危害：当偏差无法被纠正时积分项不断累加，积分项作用过大。积分饱和有很大的危害，会导致执行机构不能按PID的输出动作，产生较大偏差，使超调量增大甚至震荡。
对于定值调节（PID设定值不变）或非定值调节，避免“积分饱和”与“微分饱和”都有非常成熟的理论，可以参阅北航出版社的《单片微机测控系统设计大全》。比如：
为避免积分饱和，可以采用“积分分离法”或“变速积分法”。
积分分离法：把积分项乘一个系数N，当偏差绝对值e>B时，N=0；当偏差绝对值e<=B时，N=1。这种方法以e=B为界改变积分项计算方法，是所谓“开关”控制，N是突变的。
变速积分法：把积分项乘一个系数N，当偏差绝对值e>B2时，N=0；当B1<偏差绝对值e<=B2时，N=(B2-e)/(B2-B1)；当偏差绝对值e小于B1时，N=1。由于这种方法设置了一个偏差缓冲带，N是缓变的。
FB41有个bool型的INT_HOLD参数，就是要你判断什么时候让积分项“保持”不再累加，可以近似看作积分分离法。
为避免微分饱和，可以采用不完全微分法。FB41没有对应功能。

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