本人正在进行一项技改，用70驱动起重机位能性负载，电机为230伏，700A电流。空载时一切正常，如果吊10吨以下负载也没有问题，但是如果吊20吨以上就会出现电机频繁正反转的现象（一直是正给定）。先以为是电流限幅太小，调整后仍然照旧。发现电流实际值r19根本没有到限幅值，就开始下降。双闭环理论告诉我，如果吊不动负载，电机堵转电流应当一直保持在限幅值才对，为什么还没有到限幅值电流就会下降呢？用显示参数调出k0171，k0190，等等，发现在重载(20吨）以上时斜坡函数发生器的输出r27波动太大，正给定每次都要下降到负值再回正，但是r28恒定。空载时r27基本不波动。难道负载变化会影响斜坡函数发生器嘛？
求助个位大虾，为什么我的70到不了最大电流。会不会是电流环优化的参数不好，我的kp为0.013，tn为106，电流环优化已重做过。