quote:以下是引用凌波微步在2013-03-11 21:31:53的发言：
其实往往年轻人对PID有个误解：就是PID调节是万能的，只要参数设置正确，任何的大小的误差都可以通过PID自动快速的调节。但实践告诉我们，这个理解不够准确。
1.在我们使用PID调节的时候，我们往往会碰到被调量也就是PV值会受到多个因素的影响。
最典型的就是汽包水位三冲量调节。汽包水位是我们要调节的被调量，但在汽包内的水受到高温，高压的影响，同时生成的蒸汽会产生虚拟水位，带来水位测量的不准确；而且水位也是受到给水流量的影响。因此在一个复杂的过程回路里，我们要使用的就不是简单的1个PID的单回路调节了。而是要引入2个PID进行串接调节，同时将蒸汽流量作为前馈来动态补偿PID调节。
其实对于汽包水位的测量，往往我们采用的是差压法，而水的特性使得不同温度，不同压力下密度的变化。为了更加准确的通过差压运算出较为准确的水位，我们要根据焓熵表，动态的填写水的密度，保证水位测量运算过程中的相对准确。
综上所述，PID调节的准确性，实效性跟测量方法，运算方法以及控制方法有着必然的联系。

2.对于在测量，运算和控制方法确定的前提下，如果偏差过大，及ER=SP-PV过大，如果还是一味的通过PID自动调节，不但起不到应有的效果，而且参数设置也存在着较大的误差，严重情况下还会影响安全。
例如在电厂中的炉膛负压调节。如果在ER过大的情况下，还坚持使用PID自动调节的话，炉膛负压的调节作用失效，会导致炉膛负压过大，严重会使得炉膛爆炸，影响人身安全和生产安全。
因此在面对这些重要的，且极端的情况下，我们要将PID闭环回路切到手动，由人为干预，保证安全。也就是我们常说的超驰控制。当ER在一个合理的范围内后，再将PID切换到自动模式，进行微调。
因此，PID在一个合理的范围内，起到的作用是微调。但ER偏差过大，微调的作用就不明显了，因此要切换到手动模式，进行粗调。

---