已经正常运行有一个星期时间了。现在把P806改为0后，也没有再出现F053了。其实解决这个问题时我们也存在一个惯性思维，就是编码器出现这种故障还是第一次，在以前也出现编码器报故障，但故障原因一般是两类：1、编码器与电机的联轴器松动或变软（现在我们全部改成用弹簧圈连接了），一般检查发现后更换联轴器就可以了。
2、编码器自身旋转轴卡顿，一般是由于长时间运行后编码器端盖的防尘圈与轴承有问题造成的。
所以，再检查这两个方面没有问题后，就主观的判断编码器没有问题了，将编码器排除在了考虑的范围内，再加上这次故障是偶发性的，不定期的，所以才是一步步的从源头开始查起。再加上出现这次故障也完全是由于编码器的质量问题引起的，这也是出于对国内供货商的过度信任造成。