提醒一个重要的注意事项：

在实现“ 2) 主从控制+从机转矩进行限幅”控制方式时，主机的转矩输出值一定要经过取绝对值后再加到从机的转矩正限幅器上，保证转矩限幅器上限永远为正值，转矩限幅器下限永远为负值。

主机在调节过程中，转矩有可能时正时负，尤其是需要快速调节特性的系统。直接将主机转矩输出值设置到从机的转矩限幅器时，从机在“主机转矩为负”时输出为零，此时会脱离转矩平衡状态，表现转矩、速度波动大等现象。

软化主机调速特性应该是治标不治本，只是让主机减少了转矩为负的次数，牺牲了系统调速性能。

记住：
主机的转矩输出值一定要经过取绝对值后再加到从机的转矩正限幅器上！
这个原则也同样适用于6RA70、6RA80直流调速器的类似主从系统上。