感谢总坛主跟咱们提供一个交流平台,这个题目很大,好在坛主对问题进行了分类,
我就按照这个分类谈谈我的理解.

1.统一思想：同步的概念与定义？与负载平衡的区别？
同步指的是两个轴(也可以是其他TO)在位置或者速度上面的关系,同步功能本身并不考虑扭矩和功率.
负载平衡首先关注的是扭矩和功率的分配.根据应用类型的不同,同步和负载平衡有时都要考虑.

例1),用两个伺服电机推动一个工作台进给,两个电机都是齿条传动,出力方向相同.
控制目标是:两个电机的速度,位置都相同,并且两个电机的实际扭矩也基本相同.
使用的方法: X1为主轴,X2为从轴,在两个轴使能后,速度同步.
在Simotion的IPO程序中,检测X1和X2电机的扭矩差,如果TorqueX1>TorqueX2,那么在X2轴上叠加(superimpose)一个速度,
通过这种扭矩反馈调速的方法保证X1和X2的扭矩近似一致.
这种控制方法的思路来自于840D系统的master-slave控制的功能图.

2.分类清晰：SIMOTION的同步功能有哪些类型？有什么区别？
Gearing: 位置同步,速度同步
Camming: 位置凸轮同步

4.功能实现：同步功能如何实现？编程方法？
MCC和ST都可以方便的实现.主要常用几个指令
GearOn/GearOff
CamOn/CamOff
SetMaster
这些指令的参数很多,需要在实践和实验中反复摸索.

5.注意事项：同步功能调试时要注意哪些问题？有哪些技巧？
在此,我简要说几个我碰到过的和同步有关的问题
1)同步是一个过程,当在ST中编程时,需要注意如过一个同步正在建立中,则不应该反复执行同一个同步命令.
建立同步-->同步运行-->解除同步

2)和同步相关的时序问题
整流器使能-->主轴,从轴使能-->建立同步-->同步运行-->解除同步-->Stop轴-->轴使能关闭-->整流器使能关闭
如果程序中的指令执行没有按照合理的顺序,会触发各种奇怪的报警

3)指令间的替换关系
Cam/Gear/Pos/Move几个指令可以相互之间进行替换,TO会直接切断上一条指令,立即执行新的指令.两个指令切换时,速度可以不减速到0.
这种替换也需要反复的实验才能做到不报错.

4)同步的动态响应参数,加速度,Jerk
分为建立同步过程,同步运行过程,解除同步过程
建立同步过程:指令中输入的参数起作用.
同步运行过程:轴limit中的参数起作用.
解除同步过程:指令中输入的参数起作用.

5)同步中的主轴
实轴,虚轴,编码器,Addition object,Formular object都可以作为主轴
使用Addition object/Formular object作为主轴时,需要选择Cam_Ext程序包