上面的功能图没有给出extapolation的算法, 对于"外推"或者叫"外插补"对于我来讲是个黑匣子.

关于编码器作为主轴的问题, 滤波更有意义,因为外部编码器的信号往往是高频率波动的,如果把编码器直接作为同步中的主轴, 那么从轴也会剧烈波动.
1)编码器的滤波分为速度滤波和位置滤波, 位置滤波在Signal flow中可以看到,有两个地方可以设置, 推荐使用Extrapolation前面的位置滤波. 因为使用这个滤波, 可以在在trace中观察滤波前和滤波后的速度和位置.
2)位置滤波的设置大概在10-50ms之间吧, 与编码器的抖动程度有关系
3)滤波能够使编码器的速度平滑, 但位置精度会有所损失, 这时就需要根据滤波前的位置和滤波后的位置进行比较,对滤波后的位置进行补偿.
4)速度滤波也是有意义的,尤其是在方波编码器的时候