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回复：应用探讨——SIMOTION同步功能的原理与应用

小釉

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白金如何晋级?

发布于 2013-05-16 10:43:02

17楼

quote:以下是引用lion_zheng在2013-05-07 19:58:21的发言：
上面的功能图没有给出extapolation的算法, 对于"外推"或者叫"外插补"对于我来讲是个黑匣子.

关于编码器作为主轴的问题, 滤波更有意义,因为外部编码器的信号往往是高频率波动的,如果把编码器直接作为同步中的主轴, 那么从轴也会剧烈波动.
1)编码器的滤波分为速度滤波和位置滤波, 位置滤波在Signal flow中可以看到,有两个地方可以设置, 推荐使用Extrapolation前面的位置滤波. 因为使用这个滤波, 可以在在trace中观察滤波前和滤波后的速度和位置.
2)位置滤波的设置大概在10-50ms之间吧, 与编码器的抖动程度有关系
3)滤波能够使编码器的速度平滑, 但位置精度会有所损失, 这时就需要根据滤波前的位置和滤波后的位置进行比较,对滤波后的位置进行补偿.
4)速度滤波也是有意义的,尤其是在方波编码器的时候

1：外部编码器作为主轴时，我一般也设置滤波。我的设置一般是10ms，只是经验，没有什么理论依据。
一般以什么依据来决定滤波的时间呢？通过trace还是通过要求的速度，加速度，精度等参数呢？
2：关于第3）不是很同意你的观点，滤波是速度平滑不加，但是如果设备不是高频的运动情况下，位置精度是不会有损失的，因为最终的位置还是会达到的，只是推迟了滤波的时间。

3：关于滤波的方式还需讨论一下，simotion的滤波采用了pt1滤波吗？还是别的滤波方式。
现在看到滤波参数同时出现了t1和t2两个参数，不知道如何权衡着两个参数的设置。