大家好，我是新手，刚入这一行不久，最近看到公司的程序，产生的疑问，想请假大家。
冷轧机，（直流驱动器、走通讯、S7-400），电机轴都是刚性连接，开卷2台电机，主机2台，卷取3台电机。1#为靠近卷轴的。
一、 开卷：采用转矩控制，HMI设定张力+动态（加减速）转矩补偿+空载转矩作为给定到1#电机（靠卷轴的），1#转矩驱动器反馈给到2#电机。运行时1#一直保持2000数字量（给到1#。为什么2#要给2500数字量的转速，比1#多给500？
二、 主机：采用速度控制。VAI系统给定线速度换算后成主机转速，再换算数字量给定到1#主机速度给定指令。1#速度反馈+2000数字量给2#速度给定。为什么多加2000？1#转矩反馈直接MOVE给2#转矩给定
三、 卷取采用转矩控制。张力给定和开卷一样，给定转矩+动态补偿+空载补偿给定到1#，1#转矩反馈没有任何数字量附加，直接MOVE给2、3#电机作为转矩给定。不明白的是：PLC程序中通过主机电机速度编码器反馈换算线速度，在换算实际应该给卷取的转速数字量指令。为什么程序最后在实际应给定卷取转速数字量的基础上*1.4+1000给定到1#电机。1#电机速度反馈+500直接MOVE给2、3#速度给定。
四、 上述有采用主从控制的么？主从控制是否是：主机采用速度控制，主机的转矩反馈再赋值给从机？（主机反馈还要不要再附加一个数字量给定到从机）
五、 速度控制，是否不需要再给定一个转矩，如果给，是不是就是转矩限幅？
六、 转矩控制（如果是单台电机）程序中给定转矩不就OK了么，为什么还是给速度？是否是让速度环饱和（饱和是给定值永远大于实际值？）转矩控制，不安装速度采集编码器应该也没问题吧？加了是干什么呢，难道是单独为了监控一下速度值，该速度不参与控制吧？

如果涉及到工艺不好回答，请大家帮回下五、六两个小问题吧