电机功率5.5KW 转速1465 功率因数0.8
稳态误差是指转矩的。
速度的动态和稳态特性都很好。即使是没有编码器的那台，速度稳态特性也能保持在千分之五的范围内。
两个环的参数是电机作辨识和优化时自己整定出来的。
并且自己根据曲线的情况作了适度调整。
因为两个环的动态特性都是符合条件的，所以积分时间未动
因为电流环稳态误差大，所以适当增大了内环的P，但是完全无效果，所以又恢复了。
如果是外来扰动引起的转矩波动的话，整定PI参数的效果是不大的。

依照自控理论，减小稳态误差，有如下途径：
增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益，这个已经做过，效果不佳。
在系统的前向通道或者主反馈通道设置串联积分环节，这个办不到。
提高系统型别，这个也办不到。电流环一般都是按照I型系统设计。