楼主的需求没说太清楚, 我猜测你是希望在调试过程中, 对电机进行限幅, 然后当电机被外力顶住后, 轴产生报警自己停止.

可以明确几点:
1.你的扭矩限幅已经生效了, R1538, R1539已经改变
2. 如果用_enabletorquelimiting , 扭矩减少是通过105报文的 MOMRED (Travel to fixed stop)扭矩减少控制字传给驱动的,你的扩展报文只是用来读取扭矩实际值.
_enable torque limit positive/ negative 这个指令是使用的扩展报文
3. 我认为你如果希望轴能报警, 就用跟随误差就行了. 轴-->monitoring --> following error
如果是直线轴, 设个3mm应该差不多了