回复:自己编写PID子程序

邓永

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普通 普通 如何晋级?

发布于 2013-06-21 09:56:16

4楼

子程序

LD V0.0
EU
MOVR 0.0, #MX:LD44
MOVR 0.0, #PVn_1:LD52
MOVR #PVn:LD20, #PVn_1:LD52

LD SM0.0
MOVR #SPn:LD16, #en:LD48
-R #PVn:LD20, #en:LD48

LDR= #en:LD48, 0.0
JMP 1

LD SM0.0
MOVR #KC:LD0, #KC_item:LD32
*R #en:LD48, #KC_item:LD32

LD SM0.0
LPS
MOVR #KC:LD0, AC0
AENO
*R #KD:LD8, AC0
AENO
MOVR AC0, #Intermediate_storage:LD56
/R #Ts:LD12, #Intermediate_storage:LD56
LPP
MOVR #PVn_1:LD52, AC0
AENO
-R #PVn:LD20, AC0
AENO
LPS
AR= AC0, 0.0
MOVR 0.0, #kD_item:LD40
AENO
JMP 2
LPP
AR<> AC0, 0.0
MOVR #Intermediate_storage:LD56, #kD_item:LD40
AENO
/R AC0, #kD_item:LD40
AENO
MOVR #PVn:LD20, #PVn_1:LD52
AENO
JMP 2

LBL 2

LD SM0.0
LPS
MOVR #KC:LD0, AC0
AENO
*R #Ts:LD12, AC0
AENO
/R #KI:LD4, AC0
AENO
MOVR AC0, #Intermediate_storage:LD56
/R #en:LD48, #Intermediate_storage:LD56
LPP
MOVR #Intermediate_storage:LD56, #KI_item:LD36
AENO
+R #MX:LD44, #KI_item:LD36
AENO
MOVR #KI_item:LD36, #MX:LD44

LBL 1

LD SM0.0
LPS
MOVR #KC_item:LD32, AC0
AENO
+R #KI_item:LD36, AC0
AENO
MOVR AC0, #Intermediate_storage:LD56
+R #kD_item:LD40, #Intermediate_storage:LD56
LRD
AR>= #Intermediate_storage:LD56, 0.0
AR<= #Intermediate_storage:LD56, 32000.0
MOVR #Intermediate_storage:LD56, #Mn_Output_REAL:LD28
/R 32000.0, #Mn_Output_REAL:LD28
LRD
AR< #Intermediate_storage:LD56, 0.0
MOVR 0.0, #Mn_Output_REAL:LD28
AENO
MOVR 0.0, #MX:LD44
LPP
AR> #Intermediate_storage:LD56, 32000.0
MOVR 1.0, #Mn_Output_REAL:LD28
AENO
MOVR 32000.0, #MX:LD44
呵呵
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