实时性我理解不是总线速度越快实时性就越高。实时性是指在规定的时间内完成规定任务，这个就是实时性。极端点，我给出的固定任务时间片段是1个小时，控制器只要1小时之内完成了任务并且返回那么就是满足实时性要求的。
运动控制器一般采用固定时间片段执行程序，比如100us,1ms等，性能越高执行越短，自然精度更高。这个和上位机没多少关系，取决于运动控制器本身。但是如果PLC既是逻辑控制器又是运动控制器的时候，PLC的扫描时间必然也是越短越好的，PLC的性能直接决定了控制的精度，而且随着轴数的增加而下降，这种方案弹性太大，显然对大规模轴数的应用是不合适的。比如我们工程动辄几十个轴，显然用CPU哪怕是T-CPU也是不合适的。所以我一直认为，PLC+运动控制器的方案在哪里都是适合的。