各位前辈，你们好！
小弟现在做的一个项目，CPU用的是313C-2dp，profibus下面挂两个ABB机器人。之前没做过PLC控制ABB机器人的程序，关键是不知道CPU和ABB机器人是如何实现数据交换的。现在手上有一个样板程序，但是感觉样板残缺不全，不是很理解。

要想PLC和机器人交换数据，仅仅在组态里面把ABB机器人挂到profibus网络上是不够的，还需要在程序里面编写通讯程序，比如引用SFC,SFB,FB等等。
我之前做过一个项目，是315-2dp控制KUKA机器人的。组态好后，插入SFC20，填上引脚参数，之后通过DB变量就可以和机器人交换数据。

现在是通过profibus控制ABB机器人，样板程序里面用到了FC5和FC6，好，问题的重点来了。

首先，只有在用到通信处理器的时候才会用到FC5和FC6吗？
其次，只有在PLC之间交换数据的时候才会用到FC5和FC6吗？
第三，在我的这个项目里面，CPU要想和ABB机器人交换数据，通过FC5和FC6可以实现数据交换吗？如果不可以的话，需要引用什么FB?SFB?或者SFC？

急盼援助！谢谢！