现在需要做一个控制三轴伺服工程。由于甲方规定需要用西门子的PLC，所以想选择可以控制三轴伺服的S7 200 smart。但是由于以前没用过smart的PLC。所以想问一下此程序能否实现。
X, Y, Z三轴的伺服系统。X为平移，Y为上下，Z为旋转。z旋转的时候需要实时改变旋转速度，并且没转一圈需要输出完成信号。z旋转一圈，X需要平移一段距离。（也就是X和Z有可能同时动作）X平移几次后，Y需要上下动作一段距离(y和Z也会同时动作）。所有的数据都需要在触摸屏上输入。
我的问题是：SMRAT 能否支持三轴同时动作？ 能否支持实时改变速度（Z）。能否采集输出端输出的脉冲数，（计算Z旋转了多少圈）。