哇，终于有人感兴趣发言了。真好。

我理解的前馈控制，顾名思义，就是绕过了闭环调节器，超前的控制，直接作用于调节器输出的控制。

前馈控制，现在看来用途很广，什么情况都可能有，就是对调节器输出的一个补偿，实时的补偿。我前面讲其馈控制更多的是动态的补偿，这是我所见到的和经常用到的一种功能，就前馈控制本身而言，确实无所不能。

比如，就说2楼的贴图，摩擦惯性补偿，作为系统摩擦补偿，他是一个二次方程的函数，与转速的变化和大小有关，因此在做摩擦前馈补偿的时候，他不是微分性质的，而是实时、与转速有关的补偿。时刻都在补；而惯性补偿就不同了，惯性前馈补偿是与加速度有关的函数，只在动态过程中才有惯性补偿，当转速恒定时，加速度等于0，所以惯性补偿也为零，因此惯性补偿是速度的微分补偿，只与转速的动态有关与转速的稳态无关。