在现场操作盘上操作一动就跳闸报错7900 。然后将编码器脱开，改为开环控制，操作盘操作仍旧报错7900 。
-----> F7900的解释是Motor Locked或电机低速锁定，指的是电机低速下转矩到达限幅值，跟堵转的意思有点像。如果检测到的电机转速低于P2175同时转矩限幅已到达，那么在延时P2177后会报F7900。F7900只在电机低速情况下才可能出现。可能是机械上卡住了，也可能是编码器信号有问题。

然后用电脑连接CU，用电脑控制电机的转动，发现能够顺畅的运行。
-----> 如果使用电脑上starter / control panel 能够控制电机的转动, 那么很可能就是编码器信号有问题。