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回复：应用探讨——西门子驱动系统中的前馈控制

yming

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钻石如何晋级?

发布于 2013-07-06 23:24:57

17楼

quote:以下是引用小釉在2013-07-03 08:23:40的发言：
传统的P控制器，需要一个跟随误差（设定值-实际值）这样造成了轴的轮廓错误，动态响应性差，在执行轮廓上升期间。
前馈控制就是解决这些问题。前馈控制设定速度值来自位置设定值的微分，乘以KPC，直接传送到位置控制器的输出。这样可以减小在运行过程中的跟随误差。

这句话不是在讲闭环。它是说：要想提高闭环的响应性，应该加入（开环的）前馈预控。
闭环指的是对偏差（ERR=设定值 - 反馈的实际值）的 PID 控制。而这个所谓的设定值的“微分”并不是对偏差（ERR）的微分。
对于速度控制,具体的说，就是参数P1311（加速度提升）这类参数，它仅仅在设定值变化正向时作用，斜坡输出到达设定值时停止。具体提升数值则只是个可以调整的固定值。因为它只是在加速度时作用，要说它是设定值的微分，有点勉强吧。这里没有任何反馈
其他几个“提升”也归于前馈预控类。和闭环，PID没有关系！
对于位置控制系统来说，所谓“微分”，那就是（如题）根据设定值变化，对速度的预控项。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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guzhang

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