在我们的应用中，PLC 安装在传动轴末端的旋转编码器和伺服驱动器 构成了一个半闭环的运动控制系统。
由于应用中旋转编码器通过HSC接口给PLC提供位置反馈。
但是PLC的位置控制算法 还是通过位置设定值和编码器反馈值之间的差值换算得到伺服驱动器所需的脉冲数，通过PLS指令一次或多次发送到伺服驱动器，实现位置控制。
有几个问题是。
1）一般，我们的位置设定值和编码器反馈值的比较都在伺服运动之前，当伺服运动停止后，再次比较位置设定值和编码器反馈值的差值，如果还有，是不是还要再次通过脉冲控制伺服运动一下，到达目标位置？
2）上述运动控制算法实际上是一个一次性的P算法，这种做法能够只运动一次即可达到理想的位置控制精度吗，比如0.1mm？
3）不知道其他工程师有没有更好的位置控制算法，我们这边的应用感觉旋转编码器的作用就体现在1）检测运动机构确实动了 2）作为一个反馈，初步的位置控制。 如果不反馈利用旋转编码器反映实际的运动的话，编码器的输出也可以从伺服驱动器上取出。不知道大虾还有没有更好的控制算法？
4）是不是PLC不太适合复杂一点的位置控制？

实测发现这种算法的运动控制精度不高，请教大虾，如何进一步提高呀