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回复：调查一下 PLC 控制伺服的算法中用PID的多不多

七色阳光

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普通如何晋级?

发布于 2013-07-11 14:22:44

7楼

你的误差一是出现在机械上，如在反向中齿轮之间的咬合有缝隙，这个问题可以通过编程去掉。二是你使用了比例，如果你的反馈存在误差那么这个误差就会被放大，比例的性质也不能消除这个误差的。三是plc的影响时间。
你要消除误差就要提高反馈的精度（编码器）机械位置就会被细分的更小，同样伺服步长也必须细分至少和编码器一致。
plc的响应时间（不知道你是通过发送脉冲还是其他控制方式）这个在快到达位置时就要减慢速度这样plc就响应时间也就相应增大。
机械的误差通过提前增减脉冲个数（例如反向是就多先发送出几个脉冲将间隙抵消掉）其它控制方式也是这个原理。

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guzhang

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