我们公司最近有一台设备，控制要求是这样的：设备一共7个工位，1和7为上料和下料工位，2‘3’4‘5’6为工作工位，设备有6个料框分别在2-7工位存放，设备运行以后，机械手把下料工位的料框提送到1工位，操作者在1工位料框中上料，上料完成后按确认按钮等待机械手把它送到2工位，在上料的同时机械手还要把其它6工位的料框分别向前提送一个，把2工位空出，来接上料工位的料框进行加工，把上料工位的料框送到2工位后开始加工，加工的同时机械手还要把其它工位的料框向前提送，把3工位空出等待2工位的工件加工完成后到3工位加工，以此类推使工件分别在2-6工位加工，然后在7工位下料后料框返回1工位。不知那位大侠做过类似的项目，说说您的经验好给我一个思路，万分感谢！