初学，各抒己见，工位与机械手之间的协调是否可以用到位的时间来触发报警系统。你的意思我是这么理解的；

简易思路仅供参考；
A I0.0 //1工位有料
......
= Q0.0 // 机械手取料
O
= T0 //机械手取料时间
A T0 // S5T#10S取料计时
........
A I0.1 //机械手到位
.....
= Q0.1 //机械手取料完成（或其他动作）
A Q0.1//
R T0 //取料完成复位计时
A T0 //S5T#10S
AN Q0.1 //
= Q0.2 //触发报警机械手位置错误
大概意思..正学习中，不知道是否规范，有不合适的地方还多指导...