再接着8楼的话题继续：

系统“启动时间”：如果是MM440，参数是P0345，如果是6SE70，参数是P116。他们都是在做速调优化后被确定的。如果你手头有电机轴的转动惯量参数，就可以带入公式计算，结果发现，与参数显示会惊人的一致。“启动时间”就是系统最短的加减速时间。所以斜坡函数发生器的斜坡加减速时间设置，不要小于这个“启动时间”。设置小了，就会过流，也没用，系统达不到这个能力。就像人一样。总有自己的极限记录。

系统的“启动时间”还有一个更重要的内容，就是它决定速调PI参数设定的依据。这也应该是西门子独有的一个特点，因为早在上世纪五十年代，是西门子首先提出的闭环调速系统“对称优化设置”的理论。一直沿用至今。交直流传动调速系统，西门子的产品都遵循这个理论来确定速调的PI参数。即：

2*启动时间 = P * I （P：速调放大倍数；I：速调积分时间）

我们对速调的参数设定，就是基于这个公式，具提的 P 和 I 任意设定，但他们的乘积不要违背2倍的启动时间。这就是对称优化设置基本概念。

有了这个基本概念，我们还去背那些PID口诀吗？嘻嘻，我们有理论作指导的实践，大方向是正确的，应该是在一个范围，八九不离十的。没必要去背诵口诀了。也没必要去“火力侦察”了，因为PI乘积的值是确定的，动的就是P和I的相对比值罢了。大方向没错呦。因为我们有系统的启动时间常数作为依据。

需要说明，闭环传动控制系统的最佳参数设置方法，教科书里都有讲。而西门子的对称优化设置，只是其中的一例，教科书说他不是最佳，但他确实很实用，而且能有效解决许多应用场合的问题。我一直在用，而且很爽。