嗯，这张图就把P1750和P1755的功能和作用，解释得很清晰了。以前只是文字那么一提，没有功能图示，所以对这两个参数总是云里雾里的。现在好，图文并茂，理解起来就清晰了。其实，交流和直流的传动，双闭环结构是相通的，只是驱动输出的形式不同而已。

不错。

另外，我觉得前馈控制与开环控制还不完全一样，尽管前馈控制属于环外的给定量，但是闭环系统要达到平衡，对前馈的叠加量和反馈量还有原始的给定量的矢量和必须要等于0（或近似为0），否则闭环系统会发散的。因此，前馈控制在系统的大闭环范围内，是受到制约的。而开环控制就不同了。开环嘛，没有反馈，给多少就是多少。给的准不准是另外一回事。

我说的先开环再闭环，是针对一个闭环系统，当给定与反馈的比较增量很大时（例如，突加阶跃给定），闭环调节器可以开环直接把给定值送到调节器的输出，随着反馈值的上升，给定值与反馈值的比较增量接近一个阈值时，闭环调节器起作用(PI运算)输出，也就是开环为主，闭环微调。这个控制以前没有注意到，是通过看LOGO!的PI调节器块的功能，发现这个控制可以加快闭环调节速度。特别是针对时间常数大的目标物，所以觉得很有意思。对于线性系统，这种控制其实很爽。非线性系统，开环的给定要仿真的好，也行。