我做了一个程序，形式就像一个单摆，我使用电机在单摆下侧驱动，刚开始让电机给一个力让单摆运动，以后就使用PLC，对运转方向判断，驱动电机相应加力。 我换向的判断是使用定时中断计算脉冲正负判断方向，脉冲数正的时候M6.3置一，反向标志M6.4复位1。脉冲负时候反转标志M6.4置一，正转M6.3复位。
我在主程序中增加了一段限制换向的程序如下
网络6
LD SM0.0
LPS
AN T48
A 正向:M6.3
EU
= 正向限制:M2.2
LRD
AN T47
A 反向:M6.4
EU
= 反向限制:M2.3
LRD
A 正向限制:M2.2
TOF T47, 6
LPP
A 反向限制:M2.3
TOF T48, 6
网络7
LD T47
EU
LD T48
EU
OLD
LD SM0.1
LDB= 运行步骤:VB400, 4
EU
OLD
CTU C1, 32000
但现在是起始的时候有时候正常，但有时候，第一次加完力后，第二下没有加力，第三下以后就正常了，我不知道为什么第二下没有加上力了呢？我第一次加力能 超过2秒，超过延时时间啦。为什么有时好使有时不好使呢？请大家帮我看看毛病在哪里啊。和我使用定时中断有没有关系啊，我要是使用子程序来测速有没有什么弊病没啊？