[quote]以下是引用七色阳光在2013-07-15 16:58:02的发言：
同时采集两个油缸的位置，一个做pid的设定值，另个一个做反馈（从动的那个）采用pid调速。[/quote
我现在就是按这个思路做，但是现在出现的问题是，这个两个缸不是一个方向的，所以就有了以下的问题
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PID，FB41中反馈和给定都是一个差值，不是输入量，请问如何进行反馈和给定的规格化，我是根据两个之间的差值来做的PID，如，在理想状态时，给定是位移-1减位移-2，然后绝对值以后的一个值，这个值是固定的，而反馈是位移1减位移2之间的一个差值，用差值来和给定的值进行比较，通过控制一个伺服阀来保持同步，所以是这么考虑的，但是现在不知道如何进行反馈和给定的规格化。请高手指教