最近接手了个S120项目，搞的我头都大了，现在还有几个问题,想问问各位老师?

项目硬件:CU320-2DP 36KW ALM 132A 单轴电机模块 2极永磁同步电机 p304:Rated motor voltage 电机额定电压425V p305:Rated motor current 电机额定电流57A p307:Rated motor power电机额定功率31.4KW p310:Rated motor frequency电机额定频率833.33HZ p311:Rated motor speed电机额定速度25000RPM p322:Max.motor speed电机最大速度40000RPM

项目要求:主要是速度控制，要求电机能转到40000RPM,且动态响应要求好，能执行阶跃跳变,跟踪正余旋波行,动态响应快，超调量小.

主要疑问:
1.比较弱智,如上的要求,这个项目是需要配置矢量控制呢?还是伺服控制呢?
2.配置完成后做做p340=1.p1910=1,P1990=1;然后呢?我看手册上是不是说如果是矢量控制的话就做P1960=2,如果是伺服控制的话，直接做Automatic Controller setting?是这样的吗?
3.电机启动的时候有时会报编码器磁极位置与零位信号错误的报警,有时又是正常的,这是怎么回事呢?应该如何处理呢?
4.在调试过程中发现系统超调量有点大，而且在速度稳定的时候，发现反馈速度有抖动的现场，而且相对还很明显(在Trace)里看得到,请问是配置有问题吗?调节动态响应特性是否只是修改速度环里的P1460,P1462这两个参数呢?还是还有其他的地方呢?
4,在调试过程中发现电机根本达不到40000RPM,甚至Rated 25000RPM都达不到?最多只能到14400RPM,就被限制住了,根据n=60*f/p(f为频率,n为转速,p电机极对数),矢量控制最大频率为300hz,伺服控制最大频率为680hz,(好象是这两个数字)...发现无论如何都满足不了项目转速的要求呀?但是这个项目之前的工程师是完成了的，是可以达到的,我猜想应该是设置什么或是选择什么功能让电机超频,具体这个玩意怎么设置?怎么处理呢?
请问有没有老师或是高手做过这样的?或是有这方面的经验?万分感谢,跪求答案!!!!!!