需要乘2，原因在G165。
装置并联，相当于把电流平分，如果电阻与电感值不做响应调整的话，计算出的EMF要比真实值大。
电阻*2，影响的是稳态时的性能。我们曾经试过不乘2的效果，电机会有异响。我的理解是，既然EMF比真实的大，就会迫使电机电机加速，使速度实际值比给定值大，闭环到速度调节器，就会产生负转矩，又会开始降速，所以两个调节来回纠缠，电机无法正常运行。
电感*2，影响的是动态时的性能。我们也做过乘2与不乘2的两种实验，结果是几乎不影响电机性能。其实，既然是影响动态，无非也就是动态是响应快慢，超调多少，在电机调节能力没有被吃满的情况下，这点差别电机自己是可以调节回来的。但是如果在满载情况下，又快速加减速，也许会体现出差别了。