嘿嘿，今天在调试一台200kW的S120装置时，又出现了故障值F07902了。又回来了？哇塞，这回我可有“经验”了，电话问现场看一下r00949的故障值是多少？对方片刻回复，r00949的故障值是1。嗯，与转速控制有关了。我心里判断着...

马上扔下电话，飞奔现场（办公室离现场不算远），到了实验室，让他们把trace打开，实时监控录一下速度调节器的输入给定值与实际值，发现在突加阶跃给定下，实际值滞后3-4s左右，且超调2倍-3倍的阶跃给定。此时立刻激活了故障F07902。

嗯？怎么回事，我诧异为什么会有这么大的超调？难道速调跟不上阶跃响应的给定吗？令其把编码器信号通道打开查看，发现r0061至r0063之间有一个滤波，该滤波设置为470ms，我问，这是怎么回事呢（因为我们的参数设置里没有设置这个参数，工厂化设置此值为0）？把他等于0试试，修改滤波等于0，再给阶跃设定，实际转速无超调，F07902消失。现场兴奋。不过我的同事偷笑，说那个滤波是他加的。我把道理一说，立刻理解。大家都很高兴。