嗯，是P236。我记混了，6SE70是P536。

没有P051=28的辨识，系统的启动时间、转动惯量就没有被优化和相应的补偿被激活。这对于一个传动系统来说，就缺少一种补偿的模式。系统的超调量、启动时间都完全靠PI调节器去搞，费劲了。对于专业者而言，只要你知道怎么做，自然也无所谓。对于非专业者而言，这就省事了，系统的控制参数可自动辨识并激活，由内部计算获取补偿的参数，效果很好。因为每一个传动系统他的转动惯量往往是未知的（对于高电的人来说），需要去测试和计算，有了P051=28，就省事了，机器去测试计算，用不着你去做了。

有机会你可以自己尝试一下，做P051=28，然后把P223=1，再然后查看参数P540，再再然后，把2*P540=P225*P226，P225的取值范围1.5-2，再再再然后，启动装置，阶跃给定转速，你看看转速的跟随性和超调量，再看看把P223=0是的状态，你自己去比较，看看怎么样？什么效果？再去看看教科书怎么说这些事情的。相信你一定会有收获。最后，把自己的调试心得拿来共享。好吗？