由于找答案快到期了，没有得到答案，特来技术论坛求救啊。
链接http://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/tobe_solution.aspx?Q_ID=102735&cid=1039
各位大哥，小弟最近发现机组上的速度PID参数有问题，不知道怎么入手？网上说的PID口诀看了，到用的时候不知道怎么判断他描述的情形。
附上几个图，求大哥前辈们指点下：
1.图上出现的波动如何调整
2.一般手动调试如何确定PI值呢（有自动优化，且不说自动优化得出）
3.PID口诀中：曲线振荡频繁和频率快有何区别？前高后低4：1又何解？

图片问题补充：不好意思，我补充下，X轴为时间，单位秒；Y为转速/每分钟；
所发波形是2个电机正常运行时数据；