quote:以下是引用牛皮不是吹的在2013-09-11 14:38:59的发言：
大家的讨论也都很激烈，其实想说的是，PID控制，关键的一个东西就是采样周期，其他的参数，比列时间，积分时间，微分时间等都是以采样时间为基础来设置和调试的，PID每一部分也是以采样周期时间为坐标横轴来累加的东西，说白了把，大家编程的思路不都是那个PID控制的公式吗？不就是三部分的累加和吗？那每一部分的累加放在OB35里执行累加，定时的，从这这意思上讲，我觉得应该算是比较准确了吧？就看你把这个OB35的中断时间设置的怎么样了？我觉得设置成采样周期的误差最小，这样的话，每一个扫描周期都能看见PID调节的过程值，但是我觉得这里面还有执行每一条指令的时间，所以是有误差的，但是我觉得误差不大。

OB1扫描周期时间不定，所以不能放在他里面做PID控制，那么就要找一个时间间隔固定的，那么OB35做累计我觉得可以，就像版主说的一样，有个PID数字处理离散化的过程，就是所谓的采样周期了，这就是选OB35的理由。
本人追求真理，大家觉得不对的，可以交流，谢谢！

论坛中的很多都是新手，本人也是新手，问题提出来可能都比较幼稚，还请高手原谅，能耐心辩驳，不要动气啊，版主动气了？感觉没必要吧？说服所有人，理是越辩越明的啊，等大家都明白了你的想法，那时候都会感谢你的啊，呵呵！

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