pls指令可以当前正在输出一段，然后再硬件缓冲一段。硬件缓冲是再定义再执行pls指令。
比如当前正在执行甲任务的单段脉冲。然后计划好紧跟甲的下一段任务乙，然后又执行一次pls指令。这样当甲完成之后可以连续的无缝地继续执行乙任务。当然正在执行乙的时候又可以再缓冲丙任务了。
只要每个任务的时间大于pls指令等等筹备动作的时间，就可以一直连续地发出脉冲。
如果各段脉冲必须要用加减速的话，也可以用多段包络。多段包络也是和单段性质一样。正在执行前段的时候硬件已经预读下一段包络。然而再往后的包络段仍然可以修改。
比如，当前已经定义好了5段包络。执行pls指令。第一段脉冲正在按照定义已经发出了。第二段脉冲也被硬件缓冲着。第二段脉冲不可以变更了。当第一段包络发完之后，紧接着发第二段包络，并且又预读第三段包络。第四第五段包络还没有预读的话是可以修改V区中的包络表的。并不影响任何东西。只要没有预读就可以变更。
有这样的一种自由度，用手工编程实现运动控制，特别是跟随，也是可行的。