做了将近半个月了的项目，听起来很简单：用西门子S7-200系列的CPU226读取多圈绝对值编码器，编码器支持的是基于RS485的modbus通讯协议。
编码器说明书关于协议的描述：上电发送头文件01(编码器地址) 03(功能号) 02(代表编码器发送的数据长度为2byte) XX是编码器高八位数值 XX是编码器低八位数值 XXXX是 CRC 校验码。波特率9600；编码器地址是01。
个人以前没有做过类似项目，也是个菜鸟级别的，所以找来了一些资料学习了基于RS485的modbus通信相关知识，项目开始前总结了对于这款编码器识别的相关信息。
这款编码器是徐州生产的，如上说明书所述，功能号03，说明数据西门子modbus库内的保持型寄存器一类的通讯，读取”字”类型的数据，西门子modbus库支持最多120字的信息，够大了。
通过与编码器厂家联系，知道了发送的每个字符之间间隔为发送1char所用时间，发送的每个帧之间的间隔为3.5char所用时间。而这个编码器发送没帧的字符数为7位，所以如果用波特率来计算的话，发送3.5char时间为(9600/7)*3.5≈2.6ms。
使用modbus库进行，可是返回MBUS_MSG返回08错误，而且在我输入的数据存储的间接地址内读不出编码器任何数据(监视MBUS_MSG命令内的DataPtr无任何接收到的数据)。
在这里还有几点疑问：
1. 既然功能号是03，说明为保持型寄存器，使用modbus库应该是4XXXX。
2. 通过学习，个人总结后认为modbus RTU格式的报文开始(01 03 02)和结束字符(CRC校验)无法作为接收开始和停止的符号，所以用自由口编程不太适合。原因是开始的字符有可能和数据重复造成通讯错误，而结束的字符是不固定的，而且即使可以固定，也有可能与数据重复，所以不可以通过检测开始和结束字符作为通讯开始和结束的判断。
3. 如果用自由口编程，用发送结束中断来作为帧结束的接收结束标志，时间2.6ms太短了吧，PLC来得及进行吗？这个PLC的反应时间我不确定？各位专家帮我看看，可以通过帧间隔时间的判断(中断号23/24吧)实现吗？ 也考虑过可以让厂家通过延长帧间隔发送时间来试试，但自己又不甘心在目前条件下做不出来，而且让厂家改动也比较麻烦，而且这个项目用编码器来检测位移，实时性不可以太差，所以至今也没有联系厂家要求修改一下试一试。毕竟如果成功了好说，不成功厂家也没有耐心陪我玩了。以后再有其他事情找编码器厂家也不好使了，就像狼来了的故事，虽然我们是顾客，也要懂得做事情的规矩吧，我是这么想的。
4. 编码器厂家告诉我编码器发送的地址单元分别为：地址单元：01(50H)03(51H)02(52H)XH(53)XL(54)CRCH(55H)CRCL(56)停止位，以此类推地址递加。那么MBUS_MSG的Addr填写40050吗？还是40051？
5. MBUS_MSG内DataPtr与Addr是否相互关联？如何计算？比如Addr填写40001了，是不是DataPtr必须输入&VB200？
6. 最重要的一点信息，编码器厂家告诉我编码器只是不停的往外发送数据，不做出应答，那如果是这样，还可以使用MOBBUS库吗？因为西门子S7-200 modbus库的MBUS_CTRL内有一项TimeOut参数是关于从站应答的，如果像厂家所述没有应答，是不是会造成错误？
有时候越是做出出来越是混乱，我想我现在也许处于混乱的状态吧，每天睡觉都想着这些搞不清的问题…