我做了很多尝试。。。电子手轮这个程序只能按照1：1（最多1：3）这样的比例走 在实验的时候 我发现如果将比例值扩大 那么相当HC0和HC3的差值就扩大了， 我在停止转动编码器的时候发现这个差值太大。。。根据中断程序中差值不为零程序不跳出中断继续执行下面的动作，比方说某一个时刻我的我转动编码器 停止后最后差值为-10那么就会发出脉冲并且改变方向去控制Q0.1发出脉冲和相应的周期，1;1的时候有差值他能自动跳转过来 1:4的时候 你就会发现无法调制过来 差值在-10 和+10 变化 电机也是一下子走过来 一下子走过去 芳季老师，你有用你的这个电子手轮的程序试过不同比例的跟踪测试么。。。如果有这样的问题 该怎么解决 。。。跪求呀。。。 的程序只能1:1 确实不能说完善呀